CAN功能

CAN，全称为“Controller Area Network”，即控制器局域网，是国际上应用最广泛的现场总线之一。最初，CAN被设计作为汽车环境中的微控制器通讯，在车载各电子控制装置ECU之间交换信息，形成汽车电子控制网络。比如：发动机管理系统、变速箱控制器、仪表装备、电子主干系统中，均嵌入CAN控制装置。

i2C-6ULX-B底板的两排扩展信号中已支持CAN信号。

CAN信号 i2C-6ULX-B底板 i2S-6UB核心板 Pinmux
CAN_TX J3.14 UART1_CTS FLEXCAN1_TX
CAN_RX J3.12 UART1_RTS FLEXCAN1_RX
需要烧写支持i2M-HAT模块的系统后，才支持CAN设备。

这里需要连接CAN收发器芯片后才可以使用。

在dts中配置CAN控制器的Pinmux后，更新至开发板，即可以看到两个CAN设备。配置CAN设备波特率为50Kbps，并发送数据

# ip link set can0 up type can bitrate 50000
# ifconfig can0 up
# cansend can0 100#01.02.03.04.05.06.07.08

在另外的i2C-6ULX-B开发板或CAN设备上执行

# ip link set can0 up type can bitrate 50000
# ifconfig can0 up
# candump can0