MyV6X 飞控产品规格书

基于 PX4 FMUv6X Sensor Version 8 (V6X_8) 参考设计

1. 产品概述

MyV6X 是一款基于 Pixhawk Autopilot Bus (PAB) 标准的高性能飞控系统，参考 PX4 FMUv6X V6X_8 传感器方案设计。采用三路 ICM-45686 高性能 IMU 实现三重冗余，适用于对安全性要求极高的工业级无人机应用。

2. 核心参数

参数规格
飞控处理器 (FMU)STM32H753IIK6, ARM Cortex-M7, 480MHz
协处理器 (IO)STM32F103, ARM Cortex-M3, 72MHz
RAM1MB (FMU)
Flash2MB (FMU)
固件支持PX4 Autopilot / ArduPilot
硬件架构FMUv6X (PAB 标准)
传感器版本V6X_8
PCB 尺寸符合 PAB 标准 (~40mm x 40mm FMU 板)

3. 传感器配置

3.1 惯性测量单元 (IMU) — 三重冗余

传感器位置型号厂商接口说明
IMU1ICM-45686TDK/InvenSenseSPI16 轴 (陀螺仪 + 加速度计)
IMU2ICM-45686TDK/InvenSenseSPI26 轴 (陀螺仪 + 加速度计)
IMU3ICM-45686TDK/InvenSenseSPI36 轴 (陀螺仪 + 加速度计)

ICM-45686 关键参数：

参数陀螺仪加速度计
量程±2000 °/s±16g
最高采样率6.4kHz6.4kHz
噪声密度2.8 mdps/√Hz70 µg/√Hz
零偏漂移±0.5 dps—
温度漂移±0.005 dps/°C±0.15 mg/°C
接口SPI / I2CSPI / I2C

3.2 气压计

型号厂商数量接口精度
BMP388Bosch2I2C±0.5m (相对), ±1hPa (绝对)

BMP388 关键参数：

参数规格
测量范围300hPa ~ 1250hPa
绝对精度±1hPa (25°C ~ 40°C)
相对精度±0.08hPa (相当于 ±0.66m)
噪声0.02Pa (超低功耗模式)
温度漂移±0.5Pa/°C
采样率最高 200Hz
响应时间5ms (典型)

3.3 磁力计

型号厂商接口量程
BMM150BoschI2C±1300µT (X/Y), ±2500µT (Z)

BMM150 关键参数：

参数规格
分辨率0.3µT
噪声0.1µT RMS
采样率最高 100Hz
工作温度-40°C ~ +85°C
功耗170µA (低功耗模式)

3.4 存储器件

型号类型容量接口位置用途
FM25V02AFRAM256Kbit (32KB)SPI5FMU高速飞行日志存储
24LC64TEEPROM64Kbit (8KB)I2C3Baseboard参数存储
24LC64TEEPROM64Kbit (8KB)I2C4IMU 板硬件版本信息存储

FM25V02A (FRAM) 关键参数：

参数规格
类型铁电随机存储器 (FRAM)
容量256Kbit (32KB)
接口SPI, 最高 40MHz
读写次数10^14 次 (无限写入寿命)
数据保持10 年 @85°C
写入速度无延迟，总线速度写入
功耗读写 1.5mA, 待机 5µA
工作温度-40°C ~ +85°C

24LC64T (EEPROM) 关键参数：

参数规格
类型串行 EEPROM
容量64Kbit (8KB)
接口I2C, 最高 400kHz (Baseboard) / 1MHz (IMU)
读写次数10^6 次
数据保持200 年
写入时间5ms (最大)
工作温度-40°C ~ +125°C

3.5 安全芯片

型号厂商接口地址
SE050NXPI2C0x48

SE050 关键参数：

参数规格
安全等级CC EAL 6+
密钥存储最多 50 个密钥
支持算法ECC (NIST P-256/P-384), RSA (2048/3072), AES, SHA
安全启动支持硬件安全启动验证
安全存储加密存储敏感数据
接口I2C (最高 1MHz)
工作电压1.62V ~ 3.6V
工作温度-40°C ~ +105°C

功能说明：

  • 硬件级安全认证，防止固件篡改

  • 安全密钥存储，保护通信加密

  • 支持安全启动链验证

  • 适用于需要防欺骗/防篡改的商用场景

4. 处理器规格

4.1 飞控处理器 (FMU) — STM32H753IIK6

参数规格
内核ARM Cortex-M7
主频480MHz
Flash2MB
RAM1MB
FPU双精度浮点单元
DSPSIMD 指令集
GPUChrom-ART 加速器
安全特性TrustZone, AES, HASH

4.2 IO 协处理器 — STM32F103

参数规格
内核ARM Cortex-M3
主频72MHz
Flash64KB
RAM20KB
功能PWM 输出、安全开关、失败保护

5. 接口定义

5.1 串口 (UART)

端口设备用途
UART1TELEM1遥测/数传
UART2TELEM2遥测/数传
UART3GPS1GPS 模块
UART4GPS2备份 GPS
UART5—通用
UART6PX4IOIO 协处理器通信
UART7CONSOLE调试控制台
UART8—通用

5.2 CAN 总线

端口用途
CAN1UAVCAN/Cyphal 设备
CAN2UAVCAN/Cyphal 设备

5.3 I2C 总线

端口设备位置说明
I2C1——保留 / 外部扩展
I2C2BMP388Baseboard气压计 (外部)
I2C324LC64TBaseboardEEPROM 64Kbit (参数存储)
I2C4SE050C1FMU安全芯片 (0x48)
I2C4BMM150IMU 板磁力计
I2C4BMP388IMU 板气压计 (内部)
I2C424LC64TIMU 板EEPROM 64Kbit (硬件版本存储)

5.4 SPI 总线

端口设备位置说明
SPI1ICM-45686 (IMU1)FMU高性能 6 轴 IMU
SPI2ICM-45686 (IMU2)IMU 板高性能 6 轴 IMU
SPI3ICM-45686 (IMU3)FMU高性能 6 轴 IMU
SPI5FM25V02AFMUFRAM 256Kbit (高速日志存储)
SPI6——外部 SPI 扩展接口

5.5 PWM / 输出

输出通道数说明
MAIN (IO 板)8 通道电调/舵机输出 (由 F103 驱动)
AUX (FMU)8 通道辅助输出 (由 H753 驱动)
DShot支持数字电调协议
PWM 频率50-400Hz可配置

5.6 其他接口

接口说明
USB-C调试/固件升级/MAVLink
microSD日志存储 (FAT32, 最大 32GB)
Safety Switch安全开关按钮
Buzzer蜂鸣器
RGB LED状态指示灯
PPM/SBUS RC遥控器输入
RSSI信号强度输入

6. 电源规格

参数规格
输入电压4.5V ~ 5.5V (USB) / 7V ~ 36V (电源模块)
电池电压检测支持 (ADC 采样)
电流检测支持 (ADC 采样)
3.3V 传感器供电内部 LDO 稳压
5V 外设供电支持 (带过流保护)
功耗典型值 ~500mW

7. 硬件版本检测

7.1 ADC 电阻分压方案 (默认)

引脚功能ADC 通道
PG0驱动引脚—
PH3版本检测ADC3_CH14
PH4修订检测ADC3_CH15

7.2 EEPROM 方案 (备选)

  • 通过 I2C 接口读取 EEPROM 中的硬件版本信息

  • 支持运行时动态识别硬件版本

8. 环境规格

参数规格
工作温度-20°C ~ +60°C
存储温度-40°C ~ +85°C
湿度5% ~ 95% (非冷凝)
振动符合无人机振动标准
防护等级建议外壳防护 (IP43+)

9. 机械规格

参数规格
FMU 板尺寸~40mm x 40mm (PAB 标准)
Baseboard 尺寸根据设计定制
安装孔距30.5mm x 30.5mm (标准)
重量FMU 板约 10g (不含底板)
连接器Hirose DF40 系列 (100pin)

10. 软件兼容性

固件版本要求状态
PX4v1.14+✅ 完全支持
ArduPilot4.4+✅ 支持
QGroundControl4.2+✅ 自动识别
Mission Planner最新版✅ 支持

12. 应用场景

  • 工业级多旋翼无人机

  • 固定翼无人机

  • 垂直起降 (VTOL) 飞行器

  • 自动驾驶车辆

  • 机器人导航

  • 高可靠性要求的安全关键应用

13. 版本历史

版本日期说明
v1.02026-05-30初始版本，基于 FMUv6X V6X_8 设计
v1.12026-05-30更新传感器：气压计 BMP388、磁力计 BMM150、安全芯片 SE050

文档编制：基于 PX4 FMUv6X 开源硬件参考设计
参考源码：PX4/PX4-Autopilot/boards/px4/fmu-v6x

作者：SteveChen  创建时间：2026-05-31 00:06
最后编辑：SteveChen  更新时间：2026-05-31 01:12
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