定高雷达

定高雷达接入

如前所述，定高雷达的接口为I2C或者UART端口，此外还需要根据雷达品牌对应修改QGC里面的参数。我目前使用过三种定高雷达，即LIDAR LITE V3激光雷达、北醒系列激光雷达(TFmini,TF02pro...)、乐迪超声波定高雷达，此处简述这三种雷达的接口及QGC参数设置。对于硬件接线，I2C的信号线为SDA&SCL，定高雷达接口和飞控接口SDA-SDA，SCL-SCL，一一对应连线；UART的信号线为TX&RX，定高雷达接口和飞控接口TX-RX，RX-TX，交叉连线。
（1）LIDAR LITE V3激光雷达： 一般接入I2C接口(Pixhawk4的端口7)，接入UART&I2C(端口12)也可以。

# QGC 参数
SENS_EN_LL40LS  设置为I2C

高度输入选择 Ranger sensor（参数 EKF2_HGT_HOME）。

北醒系列激光雷达：购买时可以选择I2C或者UART两种协议，PX4固件请选择UART！ 一般将激光雷达接入串口4，即UART&I2C(端口12，Pixhawk) 或者 TELEM4(雷迅飞控)，北醒系列的激光雷达设置操作都是相同的。

# QGC 参数
SENS_TFMINI_CFG  设置为 TELEM4 或者 GPS2(X7+, v1.13.3)

乐迪超声波定高雷达：一般接入I2C接口，接线同LIDAR LITE V3激光雷达。需要注意的是，这款激光定高雷达的工作原理是超声波测距，而非上述的激光定高。该款模块更多的用于避障，因为他的FOV角约60度，而前面提及的激光定高雷达FOV基本都是5度以内。

# QGC 参数
SENS_EN_MB12XX  设置为 Enabled

题外话，PX4官方的很多传感器使能参数都是【SENS_EN_XXX】：