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CAN,全称为“Controller Area Network”,即控制器局域网,是国际上应用最广泛的现场总线之一。最初,CAN被设计作为汽车环境中的微控制器通讯,在车载各电子控制装置ECU之间交换信息,形成汽车电子控制网络。比如:发动机管理系统、变速箱控制器、仪表装备、电子主干系统中,均嵌入CAN控制装置。


i2C-6ULX-B底板的两排扩展信号中已支持CAN信号。

CAN信号i2C-6ULX-B底板i2S-6UB核心板Pinmux
CAN_TXJ3.14UART1_CTSFLEXCAN1_TX
CAN_RXJ3.12UART1_RTSFLEXCAN1_RX

需要烧写支持i2M-HAT模块的系统后,才支持CAN设备。

这里需要连接CAN收发器芯片后才可以使用。

在dts中配置CAN控制器的Pinmux后,更新至开发板,即可以看到两个CAN设备。配置CAN设备波特率为50Kbps,并发送数据

# ip link set can0 up type can bitrate 50000
# ifconfig can0 up
# cansend can0 100#01.02.03.04.05.06.07.08

在另外的i2C-6ULX-B开发板或CAN设备上执行

# ip link set can0 up type can bitrate 50000
# ifconfig can0 up
# candump can0
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